این مقاله به مدل سازی، شبیه سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی ماشین با قابلیت کنترل فعال نیرو اختصاص دارد. ابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف بررسی شده و سپس معادلات دینامیکی حاکم با استفاده از روش اویلر-لاگرانژ استخراج می گردند. در ادامه مدل ریاضی ربات شبیه سازی شده است و عملکرد سه روش کنترلی مختلف شامل کنترل تناسبی – انتگرالی – مشتقی، کنترل گشتاور محاسبه شده و کنترل فعال نیرو در کنترل ربات بررسی می گردد. با فرض حرکت هدف بر روی مسیر دایره ای از دید دوربین، مسیر دایره ای شکل به عنوان مسیر مرجع برای ربات ردیاب هدف درنظر گرفته شده است. یکی از چالش های مهم در این ربات ها وجود اغتشاش در شرایط نظامی است. به طور مثال در ربات های مجهز به تیربار، در هنگام شلیک یک اغتشاش متناوب بر ربات وارد شده که عملکرد و دقت سامانه هدف گیری را مختل می نماید. در این تحقیق روش کنترل فعال نیرو به عنوان روشی کارآمد در حذف اغتشاش و افزایش دقت این ربات ها پیشنهاد شده و عملکرد آن در شرایط وجود اغتشاش سینوسی شبیه سازی می گردد. همچنین، عملکرد روش کنترل فعال نیرو در مقایسه با روش های متداول کنترل ربات شامل روش کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی و روش کنترل گشتاور محاسبه شده بررسی شده است. نتایج به دست آمده از این تحقیق بیانگر برتری روش کنترل فعال نیرو نسبت به روش های رایج در کنترل ربات در شرایط پر اغتشاش می باشد.

جمهوری اسلامی ایران دارای مرزهای آبی مهمی است، همچنین حدود 70 درصد سطح زمین را آب پوشانده است. پیشرفت در زمینه دریا و علوم مربوطه باعث ایجاد قدرت می شود. هدف این تحلیل و بررسی ربات های دریایی و هدف گذاری در این زمینه است. در این مقاله ابتدا به بررسی ربات های زیردریایی در مراجع روز پرداخته شده و کاربردهای آن ها بیان شده است. سپس به شناسایی و تحلیل محیط پرداخته و با توزیع پرسشنامه در بین جامعه متخصصین، عوامل محیطی ارزیابی و نمره دهی شدند. روایی و پایایی پرسشنامه ها بررسی و مورد تائید قرار گرفتند. برای شناسایی وضعیت فعلی کشور در حوزه راهبردی به کمک ماتریس ارزیابی عوامل داخلی و خارجی رویکرد غالب راهبردی موردنیاز، تدافعی شناسایی شد. هدف گذاری در قالب بیان اهداف 3 تا 5 ساله موردبحث قرارگرفته و اهداف کمی 1 تا 3 ساله نیز استخراج گردید و وضعیت هوشمند بودن آن ها نیز بررسی شده است. از مهم ترین اهداف در بازه 3 تا 5 ساله می توان به دستیابی به خودکفایی علمی در موضوعات مرتبط با ربات های زیردریایی بدون سرنشین خودکار و کنترلی و همچنین دستیابی به توسعه پایدار در صنایع ساخت ربات های سطحی بومی مبتنی بر اقتصاد دانش بنیان و صنایع دانش محور اشاره کرد.

یکی از روش های مرسوم در زمینه ردیابی تصویری اهداف غیرصلب، استفاده از روالی تکراری به نام انتقال متوسط در تعیین موقعیت مد مرکزی هدف است. نمایش هدف در ردیاب انتقال متوسط بر پایه هیستوگرام ویژگی بانقاب گذاری مکانی با یک کرنل مستقل از جهت انجام می شود. بحرانی ترین چالش در ردیاب انتقال متوسط، تنظیم مقیاس کرنل است. تاکنون هیچ روش کارامد و بی عیب و نقصی برای تنظیم و یا وفق دهی ابعاد کرنل، زمانی که ابعاد هدف تغییر می کند، ارائه نشده است. مشکل دیگر ردیاب انتقال متوسط در رویارویی با هدف با الگوی تابشی متغیر پیش می آید. در این مقاله با رویکرد حل این مشکلات، الگوریتم ردیابی انتقال متوسط همراه با اندازه بندی وفقی قوی ارائه می گردد، ضمن این که مشکل الگوریتم انتقال متوسط را در مواجهه با تغییرات الگوی تابشی هدف با وفق دهی مدل هدف در هر قاب حل می کند. در روش پیشنهادی، ابتدا با استفاده از روش محاسبه توان ناشی از مشتقات مکان- زمانی شدت پیکسل های تصویر، ابعاد پنجره در قاب بعد تنظیم می شود. سپس نتایج حاصل از اندازه بندی پنجره در قاب بعد، در ردیاب انتقال متوسط اعمال می شود. نتایج نشان می دهند که استفاده از الگوریتم پیشنهادی ضمن اینکه به کاهش خطای موقعیت یابی هدف در مقایسه با الگوریتم انتقال متوسط استاندارد می انجامد، در برابر تغییرات تباین و الگوی تابشی هدف نیز کارایی قابل توجهی از خود نشان می دهد.

در این مقاله به معرفی روش های مختلف در خصوص حرکت چیدمانی ربات ها و احصاء معایب و محاسن این روش ها پرداخت شده است. با ترکیب روش های تابع پتانسیل، ساختار مجازی و تعقیب رهبر، الگوریتمی بدست می آید که ضمن دارا بودن محاسن روش های مزبور، معایب و چالش های این روش ها را نیز تا حد زیادی بر طرف کرده است. الگوریتم حاصل جهت طراحی مسیر مطلوب حرکت ربات ها مورد استفاده قرار می گیرد و یک کنترل کننده مد لغزشی بعنوان ابزاری مفید برای مجبور نمودن ربات ها جهت تبعیت از این مسیرهای مطلوب نقش ایفاء می کند. در نهایت برای ارزیابی کارکرد سامانه طراحی شده، حرکت یک گروه شش تایی از ربات های غیرهولونومیک که یک هدف را بصورت چیدمان مثلثی در برگرفته اند، در نرم افزار متلب مورد شبیه سازی قرار گرفته است. با تجریه و تحلیل نتایج بدست آمده و مقایسه با کارهای انجام شده سایر محققین، مشخص شد که الگوریتم معرفی شده مزایای مهمی نسبت به کارهای قبلی، از قبیل: کاهش حجم محاسبات، حذف حداقل های محلی توابع پتانسیل، کاهش محدوده تغییرات ورودی های کنترلی دینامیک ربات ها و کاهش تعداد ضرایب وزنی جهت تنظیم توابع پتانسیل را به همراه دارد. لازم به ذکر است مزایای های حاصل، این روش را برای کاربردهای عملی مناسب تر می کند.

با توجه به اهمیت ناوبری اتوماتیک سکوهای پرنده و با در نظر گرفتن مشکلات مطرح در سیستم های ناوبری GPS و IMU، همواره نیاز به سیستم های ناوبری و کمک ناوبری مستقل و یا مکمل این سیستم ها احساس می شود. ناوبری سکوهای پرنده با استفاده از اطلاعات تصویری گزینه مناسبی برای این سیستم ها می باشد. در این راستا، استفاده از اطلاعات تصویری ستارگان برای ناوبری، منجر به توسعه سیستم های ردیاب ستاره گردیده اند. شبیه سازهای این سیستم ها نقش مهمی در بررسی و ارزیابی الگوریتم های ناوبری پیش از تست های واقعی پرواز ایفا می کنند. از آن جا که تمامی پارامترهای سنجنده و مختصات ستارگان از پیش معلوم است، می توان این شبیه سازی را برای بررسی صحت و دقت تمامی الگوریتم های مطرح در پردازش داده های ردیاب ستاره، مانند الگوریتم های تعیین مرکز، شناسایی ستاره، و تعیین وضعیت، مورد استفاده قرار داد. در این تحقیق طراحی و پیاده سازی یک سامانه شبیه ساز ردیاب ستاره با هدف ناوبری سکوهای پرنده ارائه گردیده است. سامانه ارائه شده، قابلیت انجام پیش پردازش های مختلفی را بر روی کاتالوگ ستاره امکان پذیر می نماید، همچنین امکان تنظیم پارامترهای مختلف سنجنده و نیز وضعیت دورانی سکوی حامل آن در فضای اینرشیال توسط این سامانه شبیه ساز فراهم شده است. بررسی نتایج حاصل از شبیه سازی با در نظرگرفتن پارامترهای مختلف سنجنده و در وضعیت های مختلف جهت گیری سکو در فضای اینرشیال و با نرخ های دورانی مختلف، بیانگر توانایی بالای سامانه ارائه شده می باشد.

علاقه در بکارگیری ربات های پرنده بویژه ربات پرنده چهارپره در دهه های اخیر به شدت رو به افزایش است. از آنجایی که ربات پرنده چهارپره قادر به برخاست و نشست عمودی می باشد، به طور گسترده در هر ماموریتی که حضور انسان در آنجا خطرناک است یا زمان حائز اهمیت است مورد استفاده قرار می گیرد. این پژوهش در ارتباط با طراحی یک کنترلر ردیاب برای ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم می باشد. برای این منظور، پس از مدل سازی دینامیکی ربات پرنده ی چهارپره توسط رابطه ی نیوتن-اویلر، فرم فضای حالت معادلات نهایی سیستم و همچنین سیگنال های کنترل استخراج می گردد. از آنجایی که خروجی باید قادر باشد خروجی مرجع هموار خود را به صورت مجانبی ردیابی کند، استراتژی پیشنهادی در این پژوهش انتقال معادلات حالت سیستم به فضای ورودی-خروجی می باشد. لذا در ابتدا کنترل پذیری خروجی سیستم و سپس تحقق دیفومورفیزم بین دو فضای حالت اصلی و فضای تبدیل یافته بررسی می گردد. سپس با فرض عدم وجود جمله نامعینی و حضور آنها، یک طراحی جایابی قطب پیشنهاد می گردد.

1این مقاله روشی جدید در استفاده از داده های جمع آوری شده از حرکت تصادفی عامل در محیط برای تنظیم اولیه ی پارامترهای یک کنترلگر با ساختار یادگیری تقویتی فازی ارائه می دهد. کندی سرعت آموزش و تعداد شکست بالا در زمان آموزش دو چالش مهم در این قبیل ساختارها هستند. مقداردهی اولیه ی پارامترهای سیستم فازی می تواند راهکار مناسبی برای رفع این چالش ها باشد. در این مقاله با تعمیم روش تکرار ارزش گسسته به پیوسته بدون بهره گیری از روش های مبتنی بر مشتق، پارامترهای سیستم فازی مقدار دهی اولیه می شوند. ابتدا با تعامل تصادفی عامل با محیط داده های مرتبط جمع آوری می شود. با توجه به آنکه فضای حالت پیوسته است، داده ها به طور مناسب خوشه بندی شده و هر خوشه به عنوان یک حالت لحاظ می گردد. آنگاه با تعمیم روش تکرار ارزش استاندارد به پیوسته ماتریس احتمال انتقال حالت-عمل به حالت بعدی و امید پاداش آنی حالت-عمل به حالت بعدی محاسبه می شود. با استفاده از نتایج این مرحله پارامترهای ساختار یادگیری تقویتی فازی مقدار دهی اولیه می شوند. پس آز آن پارامترهای این ساختار به صورت برخط با روش یادگیری تقویتی تنظیم نهایی می گردند. روش ارایه شده "یادگیری تقویتی فازی مبتنی بر تکرار ارزش" نامیده می شود و در مسئله ی ربات تعقیب کننده ی هدف مورد استفاده قرار می گیرد. نتایج آزمایش ها حاکی از بهبود قابل توجه عملکرد روش ارائه شده در مسئله ی ربات تعقیب کننده ی هدف است.

از مهمترین مسائل در سمپاشی مزارع و گلخانه ها کاهش مصرف سم استفادهشده، کاهش اثرات خطرناک سمپاشی، حفظ محیط زیست، ارتقاء کیفیت پاشش و افزایش سلامت افراد است. در این پژوهش، ربات با اندازه گیری حجم توده گیاه اقدام به محلول پاشی می کند. ربات بین ردیف بوته ها قرار می گیرد و سپس شروع به حرکت می کند تا محل قرارگیری بوته را تشخیص دهد. با تشخیص بوته و قرارگیری ربات روبروی بوته، حرکت خطی ربات متوقف می شود. پس از آن بازوی ربات به صورت مرحله به مرحله باز می شود و در هر مرحله اقدام به عکس برداری مقطع به مقطع از بوته مقابل خود می کند. سپس به محاسبه حجم توده گیاه در هر مقطع پرداخته و براساس حجم تخمین زده شده، اقدام به محلول پاشی همان مقطع می کند. ربات مورد نظر پس از برآورد پارامترهای طراحی در نرم افزارSolidworks 2016 طراحی و سپس ساخته شد. بازو قادر است گیاهان تا ارتفاع 270 سانتیمتر را ارزیابی کرده و محلول پاشی کند. نتایج حاصل از ارزیابی نشان می دهد که ربات قادر است در تشخیص بوته های با حجم های گوناگون، مقادیر متفاوتی از محلول را پاشش کند و مقدار محلول پاشش شده توسط ربات متناسب با حجم بوته ها بود. میانگین مقدار حجم محلول پاشش شده توسط ربات 125/27 میلی لیتر و میانگین مقدار حجم محلول پاشششده توسط کارگر 1/33 میلی لیتر شد. نتایج تجزیه واریانس در قالب طرح کاملا تصادفی نشان دهنده اطمینان از وجود اختلاف معنادار بین پاشش محلول توسط ربات و پاشش محلول توسط کارگر است.

انتخابات آزاد و مردم­سالاری در اروپا در سطح جهان می­ توانند به واسطه استفاده مخرب از فناوری­ های نوین، به ویژه هوش مصنوعی مورد سوءاستفاده قرار گیرند. هوش مصنوعی می­ تواند به ­عنوان ابزاری برای تولید و انتشار اطلاعات نادرست یا تسهیل هدف­ گذاری خرد الگوی روانی رأی ­دهندگان در دوره پیش از انتخابات به کار رود. در عین حال، هوش مصنوعی می­­ تواند به ­طور مؤثری با کاربردهای این چنینی از فناوری مقابله کند. این پژوهش روش ­هایی که به واسطه آن آزادی انتخابات و مردم ­سالاری از خلال گسترش هوش مصنوعی متأثر می ­شود را مورد بحث قرار می­ دهد.

استفاده از ردیاب ها، سامانه های رهگیر و جستجوگرها نقش مهمی در جنگ الکترونیک دارد. یکی از روش های ساده و ارزان قیمت، استفاده از افزاره رتیکل در ردیابی است. اما یکی از مشکلات عمده در استفاده از ساختارهای رتیکلی، حساسیت آنها به اهداف کاذب و از جمله فلیرها است. روش های مختلفی به منظور مقابله با این اهداف کاذب وجود دارد، از آن جمله می توان به آشکارسازی دوگانه و جداسازی منابع کور اشاره کرد. در این مقاله به طراحی الگوریتم و شبیه سازی ساختار شناسایی اهداف کاذب از هدف اصلی به روش جداسازی منابع کور پرداخته می شود. برای این منظور رتیکل را از نوع مدولاسیون فرکانسی در نظر گرفته و با استفاده از یک شکافنده پرتو در ساختار بهبود یافته، سیگنال های اصلی را از سیگنال های مخلوط خروجی (شامل هدف و فلیر) استخراج شدند و سپس، نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم های حوزه زمان و فرکانس با هم مقایسه گردیدند.